Les premières balles du tennis sont celles du jeu de Paume (les Esteufs).
Du XII°siècle au XV°siècle, les esteufs sont, dans un premier temps, faites de poils d’animaux et d’étouffe de laine.
Afin de les durcir, on décide, dans un second temps, de les fabriquer avec du cuir que l’on "bourrait" de sable et de chaux.
Mais ce principe laissait des mains douloureuses après les matchs.
En 1481, Louis XI interdit l’utilisation de ces esteufs et exige que l’on réemploie celles en étouffes de laine.
Peu à peu, vers le XVIII°siècle, les esteufs sont conçus avec des draps pressés et liés avec des ficelles. On obtient ainsi la pelote. Mais la pelote n'a pas eu le sucés attendu car les ficelles ne tenaient pas.
Au XIX°siècle, le caoutchouc fait son apparition.
Les balles en caoutchouc apparaissent en 1870 et rebondissent sur l'herbe.
Au même moment le tennis naît et les premières balles de tennis sont ainsi en caoutchouc.
En 1877, lors du premier Wimbledon, un joueur de Paume, John Mayer Heathcothe, suggère de coller une enveloppe de drap de laine sur les balles afin d’obtenir un meilleur rebond sur le gazon.
Les balles sont des sphères en caoutchouc, remplies d'air.
Elles sont recouvertes de feutre, et doivent impérativement être jaunes ou blanches dans les compétitions officielles (la plupart du temps jaunes).
Leur composition peut varier en fonction du type de joueur qui va les utiliser (joueur loisir, régulier ou intensif, adulte ou jeune).
La différence se fera surtout au niveau de la longévité.
Les balles de compétition sont en effet le plus souvent à pression, avec une qualité de rebond et de jeu optimale, mais une durée de vie assez limitée (de l'ordre de deux ou trois matchs chez des joueurs de loisir).
À Roland Garros les balles sont changées tous les 9 jeux.
La balle de tennis doit avoir un diamètre compris entre 6,350 et 6,668 cm, et sa masse doit varier entre 56,7 et 58,5 grammes.
Lâchée de 254 cm de hauteur et tombant sur une base en béton, la balle doit rebondir entre 134,62 et 147,32 cm
À l'origine, les balles étaient blanches, mais le jaune s'est imposé en 1978 afin d'offrir plus de visibilité aux téléspectateurs. Les balles blanches sont cependant toujours autorisées.